Цель исследования – повышение гибкости производственного процесса за счет сокращения аварий и повышения скорости совместной работы роботов-манипуляторов. В работе предложено обеспечивать совместную безаварийную работу роботов-манипуляторов на основе расчета координат возможного пересечения траекторий движения их звеньев в процессе совместного выполнения различных технологических операций в одной рабочей зоне на гибком производстве. Отметим, что предложенный подход сокращает время технологического цикла для изготовления одного изделия не за счет остановки роботов-манипуляторов с последующим возобновлением их работы, а за счет своевременной корректировки их траектории. Данная постановка задачи является критически важной, потому что ее реализация обеспечит слаженную работу движущегося оборудования – одновременное выполнение технологических операций роботами-манипуляторами в общей рабочей зоне при непосредственной близости друг от друга с соблюдением безопасности. Актуальность исследования обусловлена непрерывно возрастающей потребностью в автоматизации производственных процессов, в том числе с применением роботов-манипуляторов. Повышение технологической гибкости производства можно обеспечить за счет перехода от индивидуальной работы роботов-манипуляторов к их совместному взаимодействию в общей рабочей зоне для различных технологических задач производственной деятельности. Для решения поставленной задачи – нахождения координат пересечения траекторий перемещения звеньев роботов-манипуляторов и дальнейшего расчета безопасных траекторий перемещений использован метод Денавита – Хартенберга, позволивший решить с помощью программного вычисления задачу совместного безаварийного взаимодействия роботов-манипуляторов в общей рабочей зоне.

The aim of the research is to increase the flexibility of the production process by reducing accidents and increasing the speed of joint operation of robots-manipulators. The paper proposes to ensure accident-free joint operation of robots-manipulators on the basis of calculating the coordinates of possible intersection of movement trajectories of their links in the process of joint performance of various technological operations in one working area in flexible production. It should be noted that the proposed approach reduces the time of technological cycle for manufacturing one product due to timely correction of their motion trajectory rather than stopping robots-manipulators with subsequent resumption of their work. This problem statement is critical, because its realization will ensure smooth operation of moving equipment – simultaneous execution of technological operations by robot manipulators in a common working area in close proximity to each other with safety. The relevance of the study is due to the ever-increasing need for automation of production processes, including the use of robots-manipulators. Increasing the technological flexibility of production can be achieved by switching from the individual operation of robotic manipulators to their joint interaction in a common work area for various technological tasks of production activities. To solve the problem of finding the coordinates of the intersection of the trajectories of movement of robot manipulators and further calculating safe movement trajectories, the Denavit-Hartenberg method was used, which made it possible to solve, using software computing, the problem of joint trouble-free interaction of robot manipulators in a common work area.