Данная статья посвящена созданию симулятора для обучения операторов беспилотных летательных аппаратов с использованием среды разработки Unity. В работе подробно описан процесс создания симулятора, начиная с выбора подходящей платформы благодаря её богатой системе плагинов и моделей. Особое внимание уделено интеграции специализированного контроллера Radiomaster TX12 через плагин Input System, что позволяет определять используемые сигналы с контроллера и настраивать переменные для управления. В статье изложены методы применения ПИД-регуляторов для более реалистичной стабилизации беспилотных летательных аппаратов в симуляторах. Рассмотрены функции для расчёта ошибок по осям наклона и вращения, а также нормализации углов, обеспечивающие корректное управление движением. Также с целью реализации вида от первого лица был создан скрипт для камеры, фиксирующий её на беспилотном летательном аппарате и стабилизирующий тряску камеры при полёте. Обсуждаются этапы написания кода, включая объявление переменных и подключение контроллера для чтения данных. Предоставляется подробный обзор функций программы, отвечающих за физику поведения дрона и управление с помощью контроллера. Данный симулятор позволяет моделировать реальное управление беспилотным летательным аппаратом, представляя его как ценное средство для обучения и развития навыков оператора. Исследование выполнено при поддержке гранта Российского научного фонда № 23-19-00568 «Методы и интеллектуальная система поддержки динамической устойчивости операторов эргатических систем», https://rscf.ru/project/23-19-00568/.

This paper is devoted to the creation of a simulator for training drone operators using the Unity development environment. The paper describes in detail the process of creating the simulator, starting with the selection of a suitable platform due to its rich system of plug-ins and models. Particular attention is paid to the integration of a specialized Radiomaster TX12 controller through the “Input System” plugin, which allows to define the signals used from the controller and to set up variables for control. The article describes methods of using PID controllers for more realistic stabilization of unmanned aerial vehicles in simulators. Functions for calculating errors in the axes of tilt and rotation, as well as normalization of angles, providing correct motion control, are considered. Also, in order to implement the first-person view, a script for the camera fixing it on the drone and stabilizing the camera shake during flight was created. The steps involved in writing the code are discussed, including declaring variables and connecting a controller to read the data. A detailed overview of the program functions responsible for the physics of drone behavior and controller control is provided. This simulator allows you to model real drone control, presenting it as a valuable tool for learning and developing operator skills. The study was supported by the Russian Science Foundation grant No. 23-19-00568 “Methods and intelligent system for supporting dynamic stability of operators of ergatic systems”, https://rscf.ru/project/23-19-00568/.