Одной из важных составляющих любого проекта по созданию экзоскелета, впрочем, как и любой технической системы, является создание и использование моделей. Сама модель должна рассматриваться с позиции задачи, которую необходимо решить для оценки характеристик взаимосвязанного управления. В представленном материале созданная модель предназначена для исследования работоспособности приводов трех суставов, связанных между собой последовательно с использованием устройства вычисления. Особенность исследований связана с оценкой скоростей движения приводов и величин перемещений соседних приводов. Приводы построены по одному принципу, и их количество может быть увеличено под необходимые задачи. Проведено исследование сепаратного привода. Оценены параметры переходного процесса по скорости и перемещению. Выполнялось моделирование изменения нагрузки, эквивалентное нагрузке на каркас. Для исследования взаимосвязанного управления формировался аналог одного шага, и эмулировались сигналы, аналогичные сигналам миографического датчика. Рассматривались различные пространственные перемещения суставов. Выполнялось нагружение различных суставов, и в каждом случае каждый последующий привод четко реагировал на эти изменения. Проведенное моделирование показало возможность создания принципа взаимосвязанного управления с одновременным учетом перемещения и скорости.

One of the most important components of any exoskeleton project, as well as any technical system, is the creation and use of models. The model itself should be considered from the perspective of the problem that needs to be solved to evaluate the characteristics of the interconnected control. In the presented material, the model created is intended to investigate the performance of the actuators of three joints connected in series using a computing device. The peculiarity of the research is related to the estimation of motion speeds of the actuators and displacement values of neighboring actuators. The actuators are constructed according to the same principle. The study of the separate drive is carried out. The parameters of the transient process in terms of velocity and displacement are evaluated. The simulation of an equivalent load on the frame has been performed. To study the interconnected control, a single step analog was formed and signals similar to myographic sensor signals were emulated. Different spatial movements of the joints were considered. The loading of different joints was performed and in each case, each subsequent actuator clearly responded to these changes.The simulations performed showed the possibility of creating the principle of interconnected control with simultaneous consideration of displacement and velocity.