Обеспечение эффективности функционирования вновь разрабатываемого и действующего электромеханического привода связано с исследованием способности функционирования в заданных режимах и условиях эксплуатации. Решение таких задач связано с использованием моделей. Рассматривается модель привода с переменной структурой и скользящим режимом движения. Приведены уравнения, описывающие пространство скольжения, и расчетные параметры, используемые для построения модели. В рассматриваемом случае исполнительное устройство представляется звеном второго порядка. Важно правильно сконструировать пространство скольжения. Проверка ее реализуемости проводилась на модели, построенной в программной среде Matlab с использованием пакета Simulink. Приведено пространство состояний в виде графиков, представленных в таблице. Установлены границы вариации параметров внутренних и внешних возмущений и их влияние на качественные показатели процесса движения. Исследовано влияние изменения структуры исполнительного устройства с системы второго порядка на структуру третьего порядка при неизменной настройке пространства скольжения. Дополнительно потребовалось согласовать коэффициент обратной связи по скорости. Переходные процессы полностью совпадают. Существенное влияние на равномерность движения оказывает собственная частота переключения структур связанная с постоянной времени исполнительного устройства. Полученные характеристики подтвердили способность компенсации внешних не измеряемых возмущений и инвариантность к изменению внутренних параметров.

Ensuring the efficiency of the functioning of the newly developed and operating electromechanical drive is associated with the study of the ability to function in the specified modes and operating conditions. Solving such problems involves the use of models. The model of a drive with a variable structure and a sliding mode of movement is considered. The equations describing the sliding space and the calculated parameters used to construct the model are given. In this case, the executive device is represented by a second-order link. It is important to design the sliding space correctly. Its feasibility was tested on a model built in software environment Matlab using the Simulink package. The state space is given in the form of graphs presented in the table. The limits of variation of the parameters of internal and external disturbances and their influence on the quality indicators of the motion process are established. The influence of changing the structure of the actuator from the second-order system to the third-order structure with the constant adjustment of the sliding space is investigated. Additionally, it was necessary to agree on the speed feedback coefficient. The transients are completely identical. The natural frequency of switching structures associated with the time constant of the executive device has a significant effect on the uniformity of movement. The obtained characteristics confirmed the ability to compensate for external non-measurable disturbances and the invariance to changes in internal parameters.