Одной из актуальных задач, стоящих перед разработчиками робототехнических систем, является создание комплексов, способных обрабатывать объекты больших габаритов, в том числе в полевых условиях. Рассмотрены обобщенные манипуляционные функции, реализуемые в системе, и последовательность ее комплексирования. Система должна удовлетворять следующим требованиям: оптимальное число манипуляторов; минимум величины потребляемой энергии; обеспечение необходимой точности при значительной длине звеньев; возможность обработки объектов в условиях неопределенности их геометрической формы и положения; выполнение комплексных технологических операций с одной позиции; транспортабельность. Предложена структура манипуляционной исполнительной системы с системой управления. Манипуляционная система состоит из двух манипуляторов. Координатный манипулятор обладает тремя степенями подвижности, и на его выходном звене размещен производственный манипулятор с пятью степенями подвижности, выполняющий рабочие операции сменным инструментом. Параметры манипуляторов, условия их совместной или раздельной работы будут оказывать значительное влияние на качество движения и выполнения операции. В исполнительных кинематических цепях с вращательными парами пятого класса указанная компенсация может быть реализована за счет введения дополнительных удерживающих связей, которые в сочетании с основными звеньями позволяют разложить реактивные моменты в степенях подвижности на пары сил, не приводящих к взаимному влиянию степеней подвижности через статические моменты и динамические относительного движения. Существенное влияние на точность работы будут оказывать упругие деформации звеньев при их большой длине. Предложена методика компенсации этих деформаций на основе анализа положения манипуляторов и силового взаимодействия между ними.

One of the relevant tasks facing developers of robotic systems is creation of the complexes capable to process objects of big dimensions, including in field conditions. The generalized handling functions realized in system and the sequence of her integration are considered. The system has to meet the following requirements: optimum number of manipulators; a minimum of size of the consumed energy; ensuring necessary accuracy with a considerable length of links; a possibility of processing of objects in the conditions of uncertainty of their geometrical form and situation; performance of complex technological operations from one position; transportability. The structure of handling executive system with a control system is offered. The handling system consists of two manipulators. The coordinate manipulator possesses three degrees of mobility and on his output link the production manipulator with five degrees of mobility which is carrying out working operations by the replaceable tool is placed. Parameters of manipulators, conditions of their joint or separate work will exert considerable impact on quality of the movement and performance of operation. In executive kinematic chains with rotary the couples fifth class the specified compensation can be realized due to introduction of the additional holding communications which in combination with the main links allow to spread out the jet moments in mobility degrees to pairs of forces which aren’t leading to mutual influence of degrees of mobility through the static moments and dynamic the relative movement. Significant effect on the accuracy of work will be had by elastic deformations of links with their big length. The technique of compensation of these deformations on the basis of the analysis of position of manipulators and power interaction between them is offered.